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AABB와 삼각형 충돌에 SAT방법이 적용된다. 먼저 SAT를 알아보자. SAT(Separating Axis Theorem)는 임의의 떨어져 있는 두 볼록 다면체 A, B에 대해 어떤 축이 존재하고 그 축으로 각 다면체를 투영하여 투영된 구...

벡터 n에 투영한 박스(AABB, OBB)의 반지름 구하기 먼저 박스의 각 축을 다음과 표시한다. 각 축의 길이는 다음과 같이 표시한다. 그래서 박스의 포함된 점R은 다음식으로 나타낼 수 있다. ...

사원수(Quaternions)의 회전은 아래와 같이 나타낼 수 있다. P: 회전이 필요한 점 q: 회전축 및 각도가 표현된 사원수 s: scalar value v: vector value 그럼 위 식을 차례대로 풀어서 정리해 보자....

R 2 공간에서 벡터 i=(1, 0)를 회전시 다음과 같이 나타낼 수 있다. 여기서는 기저 벡터를 i, j 대신에 v_perp, w를 사용하고 회전축 A를 이용한다. v_prop: A축에 ...